Netduino Get

話題の、.NET Micro Frameworkが動きC#でプログラミングができる、Netduinoをスイッチサイエンスさんから購入しました。初回販売分が残暑見舞い特別価格の2,800円（Arduino Duemilanoveより安い！）ということで速攻でGetしてしまいました。ということで、２日ほどですが触ってみた感想を記載します。

   
Netduinoの特徴

開発環境のインストールなどは、他の方が書いているので、今回は手抜きをしてNetduioの特徴をさらっと...

• Visual Studio 2010 Expressを使用でき、インテリセンスなどの補助機能でコード入力が楽ちん。mbedのクラウド開発環境も新鮮ですが、高機能IDEの使い心地も捨てがたい    
• Visual Studioのデバック機能を使って、ソースコードレベルのデバッグが可能。Arduinoやmbedのprintfデバックから開放されて嬉しい    
• Arduinoとピン互換のため、Arduino用のシールドが使える    
• 同じくNETMFが動くFEZ Dominoに比べると、CPUはちょっと遅くなりますが（72MHz vs 48MHz)、RAM容量が多いため(96KB vs 128KB)ユーザーエリアが60KBと広い    
• 何よりお安い（同類のFEZ Dominoに対して半分以下で、通常価格でもArduino並みの安さ！）    
• ライブラリ（ファームとして提供される部分）の機能は、FEZ Dominoの方が豊富。FEZは、MSが提供していないUSB HostやSDカードなど、便利な機能がライブラリとして提供されているのに対して、Netduino提供ライブラリはA/D変換,PWMなど、現状は最低限の機能のみ。ただし、FEZのライブラリはソースが非公開でGHIの開発に依存してしまうが、Netduinoはライブラリもオープンソースなので、今後のコミュニティーによる開発に期待    
• コードの実行速度はあまり期待できない（NETMFは中間コードを逐次翻訳するインタープリター方式で、PCで動くFull .NETのようにJITコンパイル機能がないため）。NETMFはC++で書いたNativeコードを呼び出すRLP(Runtime Loadable Procedures)という機能があるのですが、FEZ DominoやNetduinoではメモリー量の制約から現状は未サポート。そのため、FFTのような数値演算系の処理はFEZ Dominoでは手が出ないと思いますが、NetduinoならライブラリにNativeコードとして組み込むことで（力技ですが）処理性能を必要とするプロジェクトに対応できるかも

 
FEZ Dominoのドライバを移植

Netduinoは入出力ピンの配置がArduino互換ですが、使用しているMCUや実行環境が異なるためArduino用のライブラリコードは使えません。手っ取り早く周辺装置を動かす手段として、同じくNETMFを使いかつArduinoとピン互換になっているFEZ Dominoのドライバを拝借することにしました。FEZ Dominoのドライバ（ファームに組み込まれていない部分）はNETMF用のC#で書いてあり、最小限の変更で動作することが期待できます。

先ずは、Arduinoでもおなじみの16x2キャラクタLCDを動かしてみます。手順は以下です；  

1. FEZ DominoのWebページからLCD & Keypad Shieldを探してドライバをダウンロード    
2. 新規のプロジェクトを起こし、Program.csと同じフォルダにドライバファイル（FEZ_Shield_KeypadLCD_Red.cs）を格納    
3. ソリューションエクスプローラーで      
   プロジェクト名を右クリック→追加→既存の項目から、ドライバファイルを指定してVSに登録    
4. ドライバファイルを開くといくつかエラーが出るので、エラー発生箇所を修正    
5. Programs.csをコーディング 

4項の修正箇所は以下です； 

①namespaceの変更   
using GHIElectronics.NETMF.Hardware;    
↓    
using SecretLabs.NETMF.Hardware;    
using SecretLabs.NETMF.Hardware.Netduino;    
cpuピン指定のパラメーター名をFEZ(GHI)からNetduino(SecretLabs)に変更するため、namespaceを変更します。 

②OutputPortのピン識別子の変更
LCD_RS = new OutputPort((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di8, false);    
↓    
LCD_RS = new OutputPort(Pins.GPIO_PIN_D8, false);    
GHIElectronics.NETMF.Hardwareで定義しているFEZ用のPin指定から、SecretLabs.NETMF.Hardware.Netduino名前空間で定義している識別子に変更します。同様に、D9, D7～D4も変更 

③ADCのクラス名を変更   
AnKey = new AnalogIn((byte)FEZ_Pin.AnalogIn.An0)    
↓    
AnKey = new AnalogInput(Pins.GPIO_PIN_A0);    
今回は使用していませんが、KeyPadの値を読み取るためにADCを使っています。FEZとNetduinoでクラス名が異なるため修正します。ピン指定もOutputPortと同様に修正します。 

Keypadやバックライトの制御は使っていないのですが、あえて削除はせず、エラーが出る部分だけ修正しました。コード全体はここです。 

続いて、5項のProgram.csをコーディングします。コードは以下です。 

using System.Threading;
using GHIElectronics.NETMF.FEZ;

namespace NetLCD
{
    public class Program
    {
        public static void Main()
        {
            FEZ_Shields.KeypadLCD.Initialize();

            while (true)
            {
                FEZ_Shields.KeypadLCD.Print("Hello World");
                Thread.Sleep(2000);
                FEZ_Shields.KeypadLCD.SetCursor(1, 0);
                FEZ_Shields.KeypadLCD.Print("Hello Netduino");
                Thread.Sleep(2000);
                FEZ_Shields.KeypadLCD.Clear();
                Thread.Sleep(2000);
            }
        }

    }
}

ドライバは、GHIElectronics.NETMF.FEZという名前空間で定義されているため、2行目のusingで指定します。最初は名前空間を変えようかと思ったのですが、名前空間もAPIの一部と考え、APIを拝借したGHIに敬意を表してそのままにしてあります。同様にドライバのクラス名がFEZ_Shields.KeypadLCDのため、この名前もそのままにしてあります。

このドライバは、static classとして定義してあるため、コンストラクタを呼んでインスタンスを起こす必要がなく、10行目のように、FEZ_Shields.KeypadLCD.メソッド名で処理を呼び出します。

最後にLCDとの結線は以下となります（ドライバの中で決め打ちになっています）： 

• RS --> D8
• E --> D9
• RW --> GND
• LCD_D4 --> D4
• LCD_D5 --> D5
• LCD_D6 --> D6
• LCD_D7 --> D7

めでたく動作しました。

 
Arduino Ethernet Shieldの使用

つぎは、FEZ DominoでもやったArduino Ethernet Shieldを動かすネタです。Ethernet Shieldは純正品ではなく、NKC Electronicsの互換品を使っています。このShieldはArduino Megaでも使えるように、SPIの信号をICSPコネクタから取る作りになっています。NetduinoはICSP接続用のヘッダピンが実装されていないため、手持ちの部品を半田付けしました。

Ethernet ShieldのドライバはFEZ Domino用を使います。こいつは、FEZ Domino＋Arduino Ethernt Shieldで動作した実績があります。LCDドライバと同様に、以下の変更を加えます。

①namespaceの変更  
using GHIElectronics.NETMF.Hardware;  
↓  
using SecretLabs.NETMF.Hardware;  
using SecretLabs.NETMF.Hardware.Netduino;

②CS信号用OutputPortのピン識別子の変更 
SPI.Configuration config = new SPI.Configuration((Cpu.Pin)FEZ_Pin.Digital.Di10, false, ....  
↓ 
SPI.Configuration config = new SPI.Configuration(Pins.GPIO_PIN_D10, false, ......

ドライバ全体のファイルをここに置きます。

Program.csのコードは以下で、最小限のHttpクライアント動作を行います。

using System;
using System.Text;
using System.Threading;
using Microsoft.SPOT;
using GHIElectronics.NETMF.FEZ;


namespace NetEthernet
{
    public class Program
    {
        static byte[] IpAddress = { 192, 168, 0, 111 };
        static byte[] Subnet = { 255, 255, 255, 0 };
        static byte[] Gateway = { 192, 168, 0, 1 };
        static byte[] Mac = { 00, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX, 0xXX };  //自分のMACアドレスを設定
        static byte[] RemoteServer = { 192, 168, 0, 10 };

        public static void Main()
        {
            FEZ_Shields.Ethernet.Initialize(IpAddress, Subnet, Gateway, Mac);

            while (true)
            {
                httpGet();
                Thread.Sleep(2000);
            }
        }

        // FEZ Ethernet Sheild用ドライバーを使用したHttpページの取得
        static void httpGet()
        {
            FEZ_Shields.Ethernet.uSocket socket =
                new FEZ_Shields.Ethernet.uSocket(FEZ_Shields.Ethernet.uSocket.Protocol.TCP, 80);
            Encoding enc = Encoding.UTF8;

            socket.Connect(RemoteServer, 80);
            string request = "GET /index.html HTTP/1.0\r\n\r\n";
            socket.Send(enc.GetBytes(request), request.Length);

            int length;
            while ((length = socket.AvilableBytes) > 0)
            {
                byte[] buff = new byte[length];
                socket.Receive(buff, length);
                String printStr = new String(enc.GetChars(buff));
                Debug.Print(printStr);
            }

            socket.Close();
        }
    }
}

基本動作のみの検証になりますが、ちゃんと動いています。

 
おわりに

FEZ Domino用のドライバ２例は、エラーが出た箇所を修正するだけで苦もなく動作してくれ、FEZ DominoとNetduino間の移植性の高さを実感しました。修正が必要な箇所は、GHI, SecretLabs固有ライブラリの差分が染み出す部分ですが、今回の例では僅かでした。

FEZ Dominoをいじった際は、GHI提供のライブラリをチュートリアル通りに動かすだけでしたので、正直ワクワク感が少なかったです。Netduinoでは人様が作ったドライバですが、自前で移植作業を行うことで、開発してる感が増しワクワク感がありました。Netduinoは、ファーム(NETMFのネイティブドライバ類)もオープンソースですので、コミュニティーの成果を借用したりして（あわよくば自分でも何か作って）、内部がいじれるようになればもっと面白くなる予感があります。

これからますます盛り上がってくれるとよいなと期待です。

2010/9/24 修正
GHIのライセンス条件からドライバコードの公開はNGのため、Netduinoへの移植版のダウンロードリンクは削除しました。

2010/10/2 更新
GHI提供ドライバがApacheライセンスになっています（ドライバファイルのソースに記載があります）。改変と再配布（Web公開含む）がこれで許されたと考えられますが、FEZ Ethernet Shieldのドライバは本日時点ではアクセスできなくなっているこもあり、コードの公開はやめておきます。Netduinoフォーラムでも独自のEthernet Shield用ドライバの開発が進んでいますので、Netduinoユーザーはこちらに期待しましょう。